一、 参数使用说明

　　
　　S1：目标值(SV)
　　S2：测定值(PV)
　　S3：参数
　　D：输出值(MV)
　　32位指令名称为DPID
　　其16位之S3参数表如下所示：
　　参数代号 参 数 名 称 数 值 范 围
　　S3 取样时间(Ts) 1~2000(%sec)
　　S3+1 比例增益(KP) 0~30000(%)
　　S3+2 积分增益(KI) 0~30000(%)
　　S3+3 微分增益(KD) 0~30000(%)
　　S3+4 动作方向(Dir) 0~2
　　S3+5 偏差量(E)不作用范围 0~32767
　　S3+6 输出值(MV)饱和上限 -32768~32767
　　S3+7 输出值(MV)饱和下限 -32768~32767
　　S3+8 积分值饱和上限 -32768~32767
　　S3+9 积分值饱和下限 -32768~32767
　　S3+10 暂存累积之积分值 ---
　　S3+11 暂存前次PV值 ---
　　S3+12 , S3+13 系统用(暂存扫描时间) ---
　　16位之S3参数说明如下所示：
　　S3：取样时间最小设定值需大于程序扫描时间
　　S3+1~ S3+3：设定值超出最大值时以最大值使用
　　S3+4：0?自动控制方向(内定值)
　　1?正向动作(SV-PV)
　　2?逆向动作(PV-SV)
　　S3+5：假设设定5，则E在-5~5之区间输出值(MV)将为0
　　S3+6：假设设定1000，则输出值(MV)大于1000时将以1000输出
　　S3+7：假设设定-1000，则输出值(MV)小于-1000时将以-1000输出
　　S3+6需大于等于S3+7，否则上限值与下限值将互掉
　　S3+8：假设设定1000，则积分值大于1000时将以1000输出且不再积分
　　S3+9：假设设定-1000，则积分值小于-1000时将以-1000输出且不再积分
　　S3+8需大于等于S3+9，否则上限值与下限值将互掉
　　S3+10为累积之积分值，通常只供参考用，但是使用者还是可以依需求清除或修改
　　S3+11为前次测定值，通常只供参考用，但是使用者还是可以依需求修改
　　
　　32位之S3参数表如下所示：
　　参数代号 参 数 名 称 数 值 范 围
　　S3
　　至
　　S3+4 参数定义同16位定义 ----
　　S3+5 , S3+6 偏差量(E)不作用范围 0 ~ 2147483647
　　S3+7 , S3+8 32位输出值饱和上限 -2147483648~2147483647
　　S3+9 , S3+10 32位输出值饱和下限 -2147483648~2147483647
　　S3+11 , S3+12 32位积分值饱和上限 -2147483648~2147483647
　　S3+13 , S3+14 32位积分值饱和下限 -2147483648~2147483647
　　S3+15 , S3+16 32位累积之积分值 ---
　　S3+17 , S3+18 32位之前次PV值 ---
　　S3+19 , S3+20 系统用(暂存扫描时间) ---
　　32位之S3参数说明与16位之参数说明大致上相同，其不同点只在于S3+5 ~ S3+20之间参数容量由原本16位变为32位。
　　
　　二、 PID指令方块图
　　
　　三、 运算公式
　　
　　其中在自动及正向动作时
　　
　　而在逆动作时
　　
　　另外 表示 的微分值，以及 表示 的积分值
　　由上述公式中可得知本指令与一般PID指令有所不同，其不同点乃在于微分值使用上的变化，为了避免一般PID指令于初次起动时所造成瞬间微分值过大之缺点，因此本指令采用监看测定值(PV)之微分状况，当测定值(PV)变化量过大时，则本指令之微分值也将变大。
　　
　　四、 注意事项与建议
　　1. S3+6~ S3+13使用区只限于EP/EH以及ES(v5.7版以后)机种使用。
　　2. ES机种(v5.6版以前)只限使用一次指令，ES(v5.7版以后)/EP/EH无使用次数之限制。
　　3. 使用者于调整KP、KI及KD三个主要参数时，请先调整KP值(依经验值设定)，而KI及KD值先设定为0，等到调整到大致上可控制时，再依序调整KI值(由小到大)以及KD值(由小到大)，调整范例如范例四所示。其中KP值为100则表示100%，即对偏差值的增益为1，小于100%将对偏差值衰减，大于100%将对偏差值放大，S3+4必须为0，才能双向PID调节。
　　4. 本指令动作须配合许多参数值控制，因此请勿随意设定参数值，以免造成无法控制之现象。
　　
　　五、范例
　　范例一：使用PID指令于一般位置或速度控制时之方块图(动作方向S3+4需设为0)
　　范例二：使用PID指令与变频器搭配控制时之方块图(动作方向S3+4需设为0)
　　范例三：使用PID指令于温度控制时之方块图(动作方向S3+4需设为1)
　　
　　
　　范例四：PID指令参数调整建议步骤说明
　　假设控制系统之受控体G(s)的转移函数为一阶的函数 (一般马达的模型均为此函数)，命令值SV为1，取样时间Ts为10ms。建议调整步骤如下：
　　步骤1：首先将KI及KD值设为0，接着先后分别设定KP为5、10、20及40，并分别记录其SV及PV状态，其结果如下图所示。
　　
　　步骤2：观察上图后得知KP为40时，其反应会有过冲现象，因此不选用；而KP为20时，其PV反应曲线接近SV值且不会有过冲现象，但是由于启动过快，因此输出值MV瞬间值会很大，所以考虑暂不选用；接着KP为10时，其PV反应曲线接近SV值并且是比较平滑接近，因此考虑使用此值；最后KP为5时，其反应过慢，因此也暂不考虑使用。

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